Desarrollo de un sistema mecatrónico para robot humanoide que permita emular el movimiento del cuello de los seres humanos

Autores/as

  • Francisco José López Cortés Facultad de Ciencias de la Electrónica, Maestría en Ciencias de la Electrónica opción Automatización, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla. Av. San Claudio y 18 Sur S/N C.U. Col. Jardines de San Manuel, C.P. 72570, Puebla, Puebla, México. https://orcid.org/0000-0002-7427-1386
  • Sergio Vergara Limón Facultad de Ciencias de la Electrónica, Maestría en Ciencias de la Electrónica opción Automatización, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla. Av. San Claudio y 18 Sur S/N C.U. Col. Jardines de San Manuel, C.P. 72570, Puebla, Puebla, México. https://orcid.org/0000-0002-5215-9262
  • María Aurora Diozcora Vargas Treviño Facultad de Ciencias de la Electrónica, Maestría en Ciencias de la Electrónica opción Automatización, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla. Av. San Claudio y 18 Sur S/N C.U. Col. Jardines de San Manuel, C.P. 72570, Puebla, Puebla, México. https://orcid.org/0000-0001-7188-2782
  • Amparo Dora Palomino Merina Facultad de Ciencias de la Electrónica, Maestría en Ciencias de la Electrónica opción Automatización, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla. Av. San Claudio y 18 Sur S/N C.U. Col. Jardines de San Manuel, C.P. 72570, Puebla, Puebla, México. https://orcid.org/0000-0002-2150-7762
  • David Eduardo Pinto Avedaño Facultad de Ciencias de la Computación, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, Av. San Claudio y 14 Sur S/N C.U. Col. Jardines de San Manuel, C.P. 72570, Puebla, Puebla, México. https://orcid.org/0000-0002-8516-5925
  • Darnes Vilariño Ayala Facultad de Ciencias de la Computación, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, Av. San Claudio y 14 Sur S/N C.U. Col. Jardines de San Manuel, C.P. 72570, Puebla, Puebla, México. https://orcid.org/0000-0002-3539-2783

DOI:

https://doi.org/10.37636/recit.v213539

Palabras clave:

Sistema Mecatrónico, Robot Humanoide, Modelo Dinámico, FPGA, WiFi.

Resumen

En el presente trabajo se muestra el diseño de un sistema mecatrónico, el cual emula los movimientos del cuello humano, ya que sostendrá la cabeza de un robot humanoide (Arthur) desarrollado por la empresa Hanson Robotics. El diseño mecánico se basa en un robot esférico de 3 grados de libertad (3-GDL), se desarrolla el modelo dinámico a través de las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange. La etapa de control es una tarjeta de desarrollo FPGA (arreglos de compuertas programables en campo) de la familia Cyclone IV, la etapa de potencia se basa en transistores BJT, se implementa el controlador Tangente hiperbólico y una interfaz de comunicación WiFi para configurar el robot desde una PC con ayuda del software Labview. Como resultado se muestra la integración del sistema mecatrónico, la interfaz desarrollada junto con la comunicación FPGA-PC y control de posición. El trabajo futuro será la implementación del sistema en el robot humanoide.

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Citas

Hanson Robotics. (2016, 15 Marzo). Meet Arthur a Humanoid Robot (Hanson Robotic News). [Página web]. Disponible en: http://hansonrobotics.com/slate-fr-blogger-meets-arthur-dld-conference/

J. L. Guerra, Manual de fisioterapia (2a. ed.). Editorial El Manual Moderno, 2018. https://tienda.manualmoderno.com/manual-de-fisioterapia-9786074487107-9786074487190.html?SID=38b00ea117d111154a7fd6fe32c80c75&___store%5B_data%5D%5Bstore_id%5D=2&___store%5B_data%5D%5Bcode%5D=manual_moderno_mexico_mxn&___store%5B_data%5D%5Bwebsite_id%5D=2&___store%5B_data%5D%5Bgroup_id%5D=2&___store%5B_data%5D%5Bname%5D=Manual+Moderno+M%C3%A9xico&___store%5B_data%5D%5Bsort_order%5D=0&___store%5B_data%5D%5Bis_active%5D=1

F. Cortés, “Robótica: Control de Robots Manipuladores”, Alfaomega Grupo Editor, 1era. Edición, México, 2011. https://www.alfaomega.com.mx/default/robotica-control-de-robots-manipuladores-4645.html

Ensamble de la estructura mecánica acoplada con la cabeza del robot humanoide

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Publicado

2019-02-10

Cómo citar

López Cortés, F. J., Vergara Limón, S., Vargas Treviño, M. A. D., Palomino Merina, A. D., Pinto Avedaño, D. E., & Vilariño Ayala, D. (2019). Desarrollo de un sistema mecatrónico para robot humanoide que permita emular el movimiento del cuello de los seres humanos. Revista De Ciencias Tecnológicas, 2(1), 35–39. https://doi.org/10.37636/recit.v213539

Número

Vol. 2 Núm. 1 (2019): Enero-Marzo

Sección

Nota Técnica

Categorías

Licencia

Derechos de autor 2019 Francisco José López Cortés, Sergio Vergara Limón, María Aurora Diozcora Vargas Treviño, Amparo Dora Palomino Merina, David Eduardo Pinto Avedaño, Darnes Vilariño Ayala

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