A feedforward-moment-gyro-control for positioning wirelessly light-source and wireless- camera in laparoscopic instruments

José Torres-Ventura; Marco Antonio Reyna-Carranza; Raúl Rascón-Carmona; Miguel Enrique Bravo-Zanoguera; Roberto López-Avitia

doi:10.37636/recit.v111222

Autores/as

José Torres-Ventura Cuerpo Académico de Bioingeniería y Salud Ambiental. Instituto de Ingeniería, Universidad Autónoma de Baja California (UABC), Blvd. Benito Juárez y Calle de la Normal S/N, Colonia Insurgentes Este C.P. 21280. Mexicali, Baja California, México https://orcid.org/0000-0003-3836-4697
Marco Antonio Reyna-Carranza Cuerpo Académico de Bioingeniería y Salud Ambiental. Instituto de Ingeniería, Universidad Autónoma de Baja California (UABC), Blvd. Benito Juárez y Calle de la Normal S/N, Colonia Insurgentes Este C.P. 21280. Mexicali, Baja California, México https://orcid.org/0000-0001-9954-2958
Raúl Rascón-Carmona Facultad de Ingeniería de la UABC. Blvd. Benito Juárez y Calle de la Normal S/N, Colonia Insurgentes Este C.P. 21280. Mexicali, Baja California, México. https://orcid.org/0000-0002-9968-3029
Miguel Enrique Bravo-Zanoguera Cuerpo Académico de Bioingeniería y Salud Ambiental. Instituto de Ingeniería, Universidad Autónoma de Baja California (UABC), Blvd. Benito Juárez y Calle de la Normal S/N, Colonia Insurgentes Este C.P. 21280. Mexicali, Baja California, México https://orcid.org/0000-0003-1227-9726
Roberto López-Avitia Cuerpo Académico de Bioingeniería y Salud Ambiental. Instituto de Ingeniería, Universidad Autónoma de Baja California (UABC), Blvd. Benito Juárez y Calle de la Normal S/N, Colonia Insurgentes Este C.P. 21280. Mexicali, Baja California, México https://orcid.org/0000-0003-3615-6560

DOI:

https://doi.org/10.37636/recit.v111222

Palabras clave:

Mínimamente Invasivo, Robot Cirujano, Adquisición de Datos, Control de Giro de Momento de Avance, Transceptor Inalámbrico, Laparoscopía.

Resumen

Resumen. - En este artículo se presenta un sistema mecatrónico giroscópico, que ayuda al cirujano laparoscópico a controlar de forma inalámbrica el zoom y la posición panorámica de una cámara y una fuente de luz, adaptadas a un manipulador para cirugía mínimamente invasiva. El giroscopio adaptado al manipulador, genera una señal de referencia utilizada por un control de lazo abierto. El sistema de cámara y fuente de luz, está montado sobre un dispositivo electromecánico (brazo robótico) de tres grados de libertad (3DOF). El éxito se mide haciendo una comparación de una señal de entrada a partir de los niveles de voltaje generados por un transductor con tecnología de sistemas micro-electro-mecánicos (MEMS), versus las señales para las posiciones angulares de dos servomotores (trayectoria panorámica e inclinación) y el acercamiento o alejamiento de la cámara por un motor DC.

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Biografía del autor/a

Roberto López-Avitia, Cuerpo Académico de Bioingeniería y Salud Ambiental. Instituto de Ingeniería, Universidad Autónoma de Baja California (UABC), Blvd. Benito Juárez y Calle de la Normal S/N, Colonia Insurgentes Este C.P. 21280. Mexicali, Baja California, México

1056/5000 Roberto L. Avitia recibió el B.S. Licenciado en ingeniería electrónica biomédica por el Instituto Nacional de Tecnología de México en 2004, el M.S. Licenciado en bioelectrónica por el Centro de Investigación y Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional en 2006, y el Ph.D. Licenciado en ingeniería biomédica por la Universidad Autónoma de Baja California (UABC) en 2013. Su empleo anterior incluye industrial en Hirata Engineering y experiencia hospitalaria en el Instituto Nacional de Cardiología. Se unió al Departamento de Bioingeniería y Salud Ambiental de la UABC en 2007 mediante la aplicación de algoritmos de programación dinámica y aprendizaje automático en electrocardiografía de alta resolución (HRECG). Fue creador del programa de pregrado de bioingeniería en la UABC. El Dr. L. Avitia es actualmente profesor titular del programa de bioingeniería de la UABC y miembro del Sistema Nacional de Investigadores. Sus intereses de investigación incluyen algoritmos de aprendizaje automático aplicados a sistemas biomédicos, desarrollo de instrumentación médica y reconocimiento de patrones.

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